テキスト古代の職人が飛行を探索したことに由来し、最も古い記載は春秋戦国時代の公輸班と墨子の二人にまで遡ることができる。後世の人々も空を飛ぶことに大きな情熱を持ち続け、『後漢書』には張衡が「数里を飛ぶことができる」飛鳥を製作したと記載されており、『前漢書』には王莽の執政時期に、異能の士が「数百歩飛んで落ちる」大鳥を製作したと記載されている。