墨子曾探讨了滑轮类简单机械的作用原理，“掣”是提的意思，指用力把重物向上提升。“收”是取的意思，指利用重力作用使被悬物体自动下落。“掣”与“收”两种动作正好相反，故而称掣与收仮。