사대 발명 중 하나로, 처음에는 사남이라 불리는 단순한 형태였으나, 이후 기술자들이 경험을 바탕으로 정리한 강철 바늘 자화법 덕분에 자침이 풍수와 항해 두 분야에서 널리 활용되었다.