墨子曾探討了滑輪類簡單機械的作用原理，「掣」是提的意思，指用力把重物向上提升。「收」是取的意思，指利用重力作用使被懸物體自動下落。「掣」與「收」兩種動作正好相反，故而稱掣與收仮。