132年、太史令張衡が世界初の地動儀「候風地動儀」を発明した。篆書や動物の彫刻で飾られた酒樽に似た銅製の器具で、内部に大柱中心柱と八方向の伝達路があり、地震を感知すると自動的に作動する仕組みだった。